请推导差速小车（两轮差速驱动）的运动学模型，并说明如何根据编码器读数计算车轮速度和平移/旋转速度。

回答思路

1. 正确写出左右轮线速度与车体线速度、角速度的关系式
2. 说明编码器脉冲数、轮径、减速比与轮速的换算
3. 能推导或解释平移速度与旋转速度的合成公式
4. 体现对模型适用条件（轮距、轮径、采样周期）的认知